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摘要
为提高地铁列车的事故救援能力，实现救援连挂过程的三维可视化，建立覆盖多种工况的曲线模型，以及地铁车辆动态相对位置和姿态计算模型。采用一维黄金分割搜索算法，求解地铁车辆位置和姿态，以及车钩转角。基于虚拟现实技术，在Unity平台上搭建地铁车辆救援连挂虚拟仿真系统。虚拟仿真系统可以生成三维虚拟救援场景，实时观察车辆位置和姿态，以及车钩转角，根据用户需求，控制车辆速度和运动方向。
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单位江南机电设计研究所; 中车长春轨道客车股份有限公司
