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摘要
为了提高六自由度工业机器人运动轨迹精度，考虑机器人各误差源影响因素，分析机器人轨迹静态误差源与动态误差源的作用表现，建立误差源综合作用下的机器人轨迹精度数学模型。对受各误差源影响较大的机器人模型参数引起的轨迹偏差进行空间几何求解及理论仿真，在对机器人进行预标定的基础上以轨迹精度为目标条件，通过改进的最小二乘算法辨识模型中的综合模型参数。在SR4C型机器人控制器中上进行模型参数修正后进行空间直线与球面拟合、空间直线及圆弧轨迹测量实验并使用改进的轨迹精度评定方法。结果表明，经补偿后的直线与球面拟合误差明显下降，直线与圆弧轨迹精度较补偿前有较大的提高，验证了该模型的可靠性和该评定方法的有效性。
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单位聚光科技（杭州）股份有限公司; 杭州市质量技术监督检测院; 聚光科技(杭州)股份有限公司
