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摘要
针对超短基线定位系统（USBL）定位时，声速易受海洋环境以及深度影响，严重影响超短基线定位精度的问题。在声线跟踪方法的基础上，将压力传感器提供的深度信息作为约束，结合超短基线采集的传播时间，提出了基于深度约束的超短基线声速改正方法。该方法能够降低声线弯曲对超短基线定位精度的影响，提高超短基线的定位精度。采用模拟算例和南海实测数据进行验证。结果表明：新方法大幅度提高了平均声速方法的定位精度，在3 000 m水深条件下，可以提升10 m以上；新方法也提升了传统声线跟踪法的定位精度，尤其是收敛效率优于传统声线跟踪方法，在3 000 m水深条件下，可以提升近2倍。
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