基于Bang-Bang控制的绞车自动排缆算法研究

作者：林尚飞

来源：传感器世界, 2021, 27(06): 18-21.

DOI：10.16204/j.cnki.sw.2021.06.004

• Bang-Bang控制
• 自动排缆算法
• 仿真

提供一种简单有效的绞车自动排缆控制算法。首先,介绍绞车自动排缆控制原理,建立卷筒脉冲值和排缆机构脉冲值间的数学模型,同时引入排缆误差的概念,并分析了绞车不同工况下排缆误差的取值原则。提出了基于Bang-Bang控制思想的排缆控制算法,详细描述了排缆机构的运动控制策略。最后,通过仿真验证控制算法的性能。仿真结果表明,该控制算法能实现排缆机构跟随运动的快速响应,且稳定性好,是一种经济实用的绞车排缆控制算法。