研制一类具有越障功能的电力铁塔攀爬机器人。该攀爬机器人在机械主体方面,创新性地利用电力铁塔检修人员作业时使用的攀爬脚钉,采用电磁吸附与机械挂取相结合的方式,使其具备对复杂环境电力铁塔的攀爬越障能力,并且在到达作业地点后能对指定横材悬挂安全钩;在控制系统方面,采用机器视觉对脚钉进行识别挂取,结合多种传感器的模糊分类方法对铁塔障碍进行鉴别分类,完成对机器人伺服运动控制。
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