激光拼焊板翻转机械夹持器结构设计与仿真分析

作者：孙朝阳; 李贵^*; 刘耀东; 朱智殊; 杨伟豪

来源：锻压技术, 2020, 45(05): 140-146.

DOI：10.13330/j.issn.1000-3940.2020.05.024

• 翻转
• 拼焊板
• 机械夹持器
• 夹持力
• 动力学分析

针对汽车用激光拼焊板在冲压过程中,人工翻转效率低且存在较大的安全隐患的问题,根据夹持和翻转拼焊板的工作原理,设计了一种双滑块驱动的翻转机器人机械夹持器。首先,通过理论分析得到机械夹持器翻转过程中所需的最小夹持力,并选择合适的驱动电机;然后,对夹持器结构进行三维设计,并对夹钳夹持钢板及其翻转过程进行运动学和动力学分析。结果表明,理论计算的临界等效推力可以完成翻转一般车用最大厚度的拼焊板,并且获得了夹持力随翻转速度、等效推力之间的变化规律。该机械夹持器具有夹持效率较高、适应性较强和减缓冲击等优点,可为后期研究机械手自适应夹持和翻转提供设计依据和基础。

• 单位
  武汉科技大学; 自动化学院