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摘要
在机械加工过程中,机械手运动通常在两侧都有极限位置,在运动过程中不能超过机械极限定位。文章利用反演控制方法设计控制器,在控制算法中,引入Lyapunov函数,加速收敛过程,并利用MATLAB中的Simulink仿真,对控制器进行验证,证明控制效果良好。
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单位机电工程学院; 陕西国防工业职业技术学院
在机械加工过程中,机械手运动通常在两侧都有极限位置,在运动过程中不能超过机械极限定位。文章利用反演控制方法设计控制器,在控制算法中,引入Lyapunov函数,加速收敛过程,并利用MATLAB中的Simulink仿真,对控制器进行验证,证明控制效果良好。
