车辆底盘制孔机器人的运动学标定研究

作者：黄顺舟; 云伟俊; 余觉; 王力; 祁佩; 杨天豪

来源：机械设计, 2019, S1: 222-226.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2019.s1.051

• 车辆底盘
• 制孔
• 工业机器人
• 运动学标定

面向车辆底盘结构的制孔位置精度要求,针对底盘自动制孔工业机器人本体的末端定位精度问题开展研究。文中构建了基于局部指数积公式的机器人运动学模型和误差传递模型,推导了运动学参数标定算法,开展了实际机器人末端位形标定测量实验,根据实验结果分别分析了机器人绝对定位精度和相对定位精度在参数标定前后可达到的数值,对面向底盘制孔工艺要求的机器人定位精度的再提升给出了有效途径。

• 单位
  上海航天设备制造总厂; 南京电子技术研究所