滑移率-减速度混合控制是一种用于线控制动系统中联合控制车轮滑移率与车轮减速度的控制方法，用于降低滑移率控制系统中测量噪声对控制效果的影响。文章对滑移率-减速度混合控制算法做出改进，考虑车速变化的变速趋近律设计一种滑模控制器。针对滑模控制器所需车轮纵向摩擦力不能直接测量的问题，文章以车轮滑移率作为状态变量设计一种基于龙伯格观测器的车轮纵向摩擦力观测器。通过Matlab与Carsim的联合仿真与改进前控制算法进行对比，仿真结果表明，改进后算法的控制效果有明显提高。
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