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摘要
为了保障水下无人潜器的安全,降低潜器工作时损坏或丢失的风险,水下无人潜器上都会配备安全系统。它可以在潜器遭遇险情时,如设备故障、舱室浸水等,准确定位故障,评估危险形势并决策应急措施,帮助水下无人潜器实现自救。故障诊断专家系统是一种基于知识的故障诊断方法,十分适用于知识不完整的复杂系统设计。但由于水下无人潜器的工作环境十分复杂,故障类型十分多样且是实时变化的,传统的故障诊断专家系统因需要花费较长的响应时间,可能无法满足安全系统的响应时间要求。为此,将有限状态机技术应用到诊断专家系统中,以提高诊断专家系统的响应速度,同时使系统变得更加灵活,功能拓展更为方便。此外,应用基于模型的设计方法,在stateflow中建立安全系统的模型,进行模型验证工作,借助PLC Coder工具生成目标控制器的代码完成算法部署工作。
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