基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法

作者：刘广亮; 刘成业; 郑江花

来源：山东科学, 2019, 32(04): 107-113.

• 移动机器人
• ROS
• roscontrol
• 差速运动模型

ROS是目前广泛采用的开源机器人控制软件架构平台,本文采用roscontrol实现机制,设计了移动机器人控制架构,通过不同参数配置文件和定制化硬件接口协议,实现了适应不同硬件配置的移动机器人差速运动控制。

• 单位
  山东省机器人与制造自动化技术重点实验室; 齐鲁工业大学