针对过阻尼和欠阻尼自衡对象,传统的PID参数整定方法因鲁棒性不足而不适用,提出了基于Lambda方法的PID参数整定方法。该方法利用自衡对象的阶跃响应曲线,通过作图的方法给出了PID参数整定的基础参数,并按公式计算得到被控对象的PID参数。通过仿真实验证明:该方法适用范围广,得到的PID控制参数鲁棒性强,是比较先进的PID整定方法。
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