针对有向领从图下非线性多智能体系统带有输入饱和的双边一致性问题，提出完全分布式自适应协议。该协议的设计中引入了一个补偿观测器，利用多层饱和控制算法成功克服了输入饱和非线性的影响，此外，通过引入自适应控制增益，避免了对全局拓扑连通度信息的需求，使得所设计的双边一致性协议仅需要邻居智能体的相对状态信息，实现了控制协议的完全分布式无需任何全局信息。最后，通过数值仿真验证了抗饱和一致性控制协议的有效性。
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