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摘要
本发明提供一种面向微创手术空间感知的内窥镜图像三维重构方法和系统,涉及三维重构技术领域。本发明通过获取内窥镜图像,基于预设的多任务神经网络模型对内窥镜图像的当前帧进行深度估计,获取当前帧的点云深度；基于点云深度和相机模型获取局部点云；对多个局部点云进行配准融合；对配准融合后的多个局部点云进行拼接,形成随着时间推移柔性变换的全局点云,对全局点云进行可视化展示。本发明克服了现有的基于深度学习的内窥镜图像三维重构方法仅能估计当前内窥镜图像的景深信息,无法重构并动态更新整体三维模型的技术问题,实现面向微创手术空间感知的内窥镜图像三维重构。
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