基于仿人机器人的Monte Carlo定位算法研究

作者：程立英; 孙奇; 赵姝颖; 薛定宇

来源：计算机应用与软件, 2013, 30(06): 67-71.

• 仿人机器人
• Monte Carlo算法
• 定位

针对RoboCup标准组比赛平台仿人机器人NAO定位的特殊问题,在研究通用Monte Carlo定位算法基础上,构建NAO的运动模型和感知模型。通过增加一组随机粒子,改进通用Monte Carlo定位算法,增强MCL算法对于定位失败及仿人机器人NAO被"绑架"问题的适应性。最后通过仿人机器人NAO的静态定位、动态定位以及被"绑架"后的定位实验,验证了算法的有效性和鲁棒性。

• 单位
  沈阳师范大学; 东北大学; 东软集团股份有限公司