基于克隆选择的移动机器人路径规划

作者：胡选子; 谢存禧

来源：微电子学与计算机, 2009, (08): 124-127.

DOI：10.19304/j.cnki.issn1000-7180.2009.08.035

• 克隆选择
• 路径规划
• 机器人
• 人工免疫系统 clone selection
• path plan
• robot
• artificial immune system

提出了基于克隆选择的移动机器人全局路径规划方法.该方法包括环境建模、抗体设计、适应度函数构建,选择策略和免疫算子的定义.在适应度函数构建时既考虑路径距离又考虑与障碍物的相交程度.同时根据机器人路径规划问题设计了变异算子、插入算子和删除算子.该方法与遗传算法相比规划时间更短、规划出的路径质量更高.利用MATLAB仿真验证了该方法的有效性.

• 单位
  东莞职业技术学院; 华南理工大学