针对空间绳系机器人抓捕失稳目标后组合体稳定控制问题，提出一种考虑状态约束的欠驱动控制方法.在建立绳系系统动力学模型的基础上，设计辅助函数保证状态约束，基于能量法的控制框架设计欠驱动稳定控制器.从数学上证明了系统状态满足约束、稳定且能收敛到期望值.对设计的控制器进行仿真验证，并与传统分层滑模控制器进行对比.仿真结果表明本文控制方法的优越性，组合体姿态角变化范围更小，收敛时间更短，控制精度更高.
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
