基于双向F-RRT*算法的移动机器人路径规划

作者：杨敏豪; 张国良^*; 李德胜

来源：电子测量技术, 2023, 46(05): 91-97.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2210814

• 移动机器人
• 路径规划
• F-RRT*
• 贪婪扩展

针对F-RRT*算法在狭窄环境和多障碍物复杂环境下搜索效率低的问题，提出一种基于双向搜索的F-RRT*算法(BF-RRT*)。以F-RRT*算法为基础，首先采用双向搜索结构，双树从起点和终点轮流扩展，使用贪婪启发式引导随机树生长；其次，针对连续扩展过程中产生的冗余点进行消除处理，快速获得低成本路径，有效提高了规划速度；然后引入启发式函数，并对连接点进行优化以提高路径整体质量。最后分别基于MATLAB和Gazebo仿真平台将改进算法进行了对比实验，结果表明在不同环境下，该算法相较于原算法在迭代次数上平均降低63.5%,在规划时间上平均降低88.41%以上，有效提高了规划效率。

• 单位
  四川轻化工大学