一种仿人足球机器人全向行走方式

作者：陈晴晴; 胡嘉睿; 吴惠明

来源：数码世界, 2019, (03): 61.

• 足球机器人
• CMAC
• 棋盘定标

本文介绍的是一种仿人足球机器人全向行走方法。基于质心平移轨迹和足部轨迹规划实现CMAC闭环控制,利用棋盘定标方法实现机器人的目标定位。使机器人能随时改变自身的朝向、灵活地转身和快速地向目标前进。

• 单位
  南京邮电大学