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摘要
针对跳点搜索(JPS)算法在路径规划中易穿越障碍、路径拐点尖锐的问题，提出一种基于改进的JPS与三次B样条插值的路径规划算法。在原JPS算法的基础上，通过对障碍物附近的路径拐点进行条件限制，降低穿越障碍物可能性；引入时间轴改进原三次B样条插值算法，进一步优化路径拐点，使路径更平滑；在对提出算法进行仿真验证的基础上，将其作为一个插件注册到ROS中对机器人进行路径规划。结果表明：改进的JPS算法在保留原搜索效率的基础上，可有效提高机器人规避障碍物的能力；时间轴的引入可改善路径尖锐性，优化的路径更符合机器人的实际运动规划；在真实场景的机器人路径规划中，机器人可成功地从指定的起点到达设定的目标点，搜索时间比A*算法减少约20%，有效提高了机器人路径规划的准确性和实时性。
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