一种结合迭代学习的时间最优轨迹规划控制器及方法

作者：李琳; 肖佳栋; 张铁; 邹焱飚

来源：2019-04-26, 中国, CN201910341967.9.

本发明公开了一种结合迭代学习的时间最优轨迹规划控制器及方法,所述控制器包括路径离散模块、轨迹规划模块、迭代学习模块和存储模块；路径离散模块,用于将任务路径离散化；轨迹规划模块,获得时间最优轨迹；迭代学习模块用于补偿动力学模型误差；存储模块存储每次迭代的迭代数据。所述方法包括以下步骤：S1、将连续任务路径输入到路径离散模块将路径离散化;S2、将路径离散化后的结果输入到轨迹规划模块,获得时间最优轨迹;S3、运行轨迹获得反馈力矩;S4、将计算结果和存储模块中的迭代数据输入到迭代学习模块中,输出迭代学习补偿项;S5、更新关节空间动力学模型；S6、重复步骤S2-步骤S5直到动力学模型不再更新。

• 单位
  华南理工大学; 中山市华南理工大学现代产业技术研究院