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摘要
本发明涉及机器人、自动化技术领域,尤其是一种三电机驱动串联机构手掌的三指灵巧末端执行器,其中电机蜗轮减速器带动螺纹头驱动轴转动,螺纹头驱动轴上的主动齿轮和螺纹头从动轴上的锥孔齿轮啮合且转速相等、转向相反,螺纹头驱动轴、螺纹头从动轴的外端分别垂直固定开槽一杆,每个开槽一杆的另一端分别安装电机行星轮减速器,电机行星轮减速器的输出轴和螺纹头驱动轴、螺纹头从动轴相互平行,底板上固定长手指座,两个开槽二杆上或者两个开槽一杆上分别安装短手指座,长手指座、两个短手指座上均装有直角板手指,本申请易于确定最终抓取位姿和手指抓取过程避障运动的路径规划,适用于抓取不同形状、尺寸的物体。
- 单位
