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摘要
传统的基于手控器单模态人机接口的移动机器人编队控制系统在进行队形变换和局部避障等复杂运动控制时效果较差。本文针对此问题提出了一种基于力反馈手控器和眼动仪双模态人机接口的编队共享控制方法。首先，将操作员的手部输入信号和视线跟踪信号分别映射为编队行进和队形切换命令。然后，设计一个由主端遥操作控制器和从端自主控制器组成的共享控制框架。主端遥操作控制器负责接收分发操作员的控制命令并接管编队行进运动控制和队形切换控制，从端自主控制器负责根据系统状态自主完成队形保持、外部避障和内部避碰等任务。最后，通过避障实验、队形切换实验和单双模态对比实验来证明该控制方法的有效性。实验结果表明，相对于传统的单模态双边遥操作控制，本文提出的控制方法降低了操作负荷，控制效率提升了17.42%。
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单位东南大学; 生物电子学国家重点实验室
