一种基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪方法

作者：郑少武; 李巍华; 陈泽涛; 冯秉潜; 纪淮宁

来源：2019-10-18, 中国, ZL201910995353.2.

本发明公开了一种基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪方法,包括以下步骤：1)读取激光雷达点云数据；2)对激光雷达点云数据进行直通滤波；3)排除地面点云数据对锥桶检测的干扰；4)筛选出锥桶的点云簇；5)对聚类得到的点云簇进行统计分析,根据锥桶实际尺寸的特征,设置最大标准差阈值,筛选出锥桶；6)获取其点云簇中心点坐标；7)对激光雷达左右两侧的锥桶中心点坐标进行计算平均值,得到锥桶的中心点为当前状态下的最近目标点；8)循环以上步骤,获取最新目标点。本发明通过对激光雷达点云的实时滤波、分割、聚类等处理,不断控制车辆朝目标点移动,最终实现基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪。

• 单位
  华南理工大学