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摘要
为了提高机器人自动控制的鲁棒性,降低不确定因素的干扰,提出一种基于激光导航的机器人自动装配控制方法。首先采用末端效应逆运动学分解模型构建机器人装配控制的约束参量模型,进行机器人自动装配的非线性动力学分析。然后采用激光导航方法进行机器人装配的运动学结构分析,运用七自由度空间重构方法进行机器人装配流水线的激光导航模拟,实现自动装配控制律的优化设计。最后进行控制模型仿真实验分析,结果表明,采用该方法进行机器人自动装配控制的稳定收敛性较好,通过激光导航控制使得装配误差收敛到零,整个装配控制系统的鲁棒性较高。
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单位湖南工程学院; 湘电集团有限公司
