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摘要
由于目前对卡车自动驾驶技术研究主要集中在单车智能驾驶基础上，着重于解决自动驾驶安全和稳定性问题。但从目前国内外研究成果来看，无法完全解决自动驾驶车辆在公开道路上与交通参与者的行驶安全问题，主要原因为自动驾驶感知系统无法对道路环境做出绝对准确的识别而导致决策规划失效。本文基于卡车单车自动驾驶系统研究成果，采用车队中首车人开跟随车辆自动驾驶策略结合车联网V2V技术提出一种多车协同式编队自动驾驶纵向油门刹车的滑模控制模型，实现自动驾驶跟随车辆近距离以稳定车距跟随首车。同时，通过V2V技术，自动驾驶车辆可及时响应首车司机做出的决策，完全解决自动驾驶车辆上与交通参与者的行驶安全问题。
