IMM-UKF算法在两坐标雷达-光电融合跟踪系统中的改进与应用

作者：李珂; 李醒飞; 杨帆

来源：激光与光电子学进展, 2016, 53(12): 250-259.

• 光电子学
• 数据融合
• 交互式多模型无迹卡尔曼滤波算法
• 雷达
• 抗野值

光电与雷达的数据融合能够实现两个独立传感器测量信息的互补,改善对目标的识别跟踪能力。针对联合传感器系统对动态运动目标定位中存在野值的现象,同时为了解决单一传感器滤波跟踪发散的问题,提出一种具有抗野值性能的交互式多模型无迹卡尔曼滤波(IMM-UKF)融合算法。在两坐标雷达提供目标距离与方位角的前提下,建立参数求解模型,得到目标的俯仰角,结合光电传感器提供的角度信息进行滤波融合。实验与仿真结果表明:该算法可以有效融合雷达与光电的测量数据,排除野值的干扰,抑制滤波发散,提高定位精度。

• 单位
  电子工程学院; 精密测试技术及仪器国家重点实验室; 山东科技大学