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摘要
视觉系统在乒乓球机器人的研究中是最为重要的一环,它需要对乒乓球进行快速准确的轨迹预测,这对视觉系统的处理速度、稳定性和精确性等方面都提出了很高要求。本文提出一种2+1式的三目组合式视觉系统,对乒乓球的位置以及轨迹进行跟踪。其中,双目作为立体匹配解析距离,单目进行乒乓球的识别追踪,再由PC拟合高精度乒乓球运动轨迹,对乒乓球落点进行预测,以此为乒乓球机器人提供良好的视觉保障。本系统以miniPC(即小型主机)为核心,使用OpenCV实现对目标的标定,同时编写了可视化精度调整界面,让乒乓球机器人视觉系统的使用和调整更为便捷,以适应乒乓球运动在不同的环境。
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