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摘要
为了提高城市道路工况下智能汽车紧急换道轨迹规划的实时性和适应性,将紧急换道过程分为初始阶段和规划阶段。紧急换道初始阶段的轨迹由优秀驾驶人紧急换道模型产生,紧急换道规划阶段的轨迹由基于Sigmoid函数的路径规划算法产生。首先,基于优秀驾驶人紧急换道模型求解出不同速度区间的方向盘转角时间曲线,作为智能汽车在紧急换道初始阶段车辆横向控制的期望量。其次,考虑避撞约束、横向位移约束和最大横向加速度约束,基于Sigmoid函数规划出紧急换道规划阶段的轨迹。最后,通过Prescan-MATLAB对城市道路工况下3种不同速度区间的紧急换道轨迹规划进行联合仿真。结果表明:所提的两段式智能汽车紧急换道轨迹规划可有效避开障碍物,同时紧急换道轨迹更短,并且在不同的车辆速度、障碍物宽度、道路曲率等复杂工况下有更好的适应性。
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