针对离散时间域的四旋翼飞行器的大角度轨迹跟踪问题进行研究。首先，采用牛顿-欧拉法建立了基于三维旋转群SO(3)的动力学模型，并采用前向欧拉法将其转换为离散模型。接着，提出了基于内外环的控制结构，并将离散滑模变结构控制应用于内外环控制器的设计，通过李雅普诺夫函数证明了所设计控制器的稳定性。最后，通过Matlab/Simulink仿真验证所设计控制系统的性能，仿真结果表明所设计控制系统具有良好的大角度轨迹跟踪性能。
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