针对压电智能结构建模的不确定性和干扰,设计一种新的鲁棒模型参考控制律来抑制其振动,该控制器包括状态反馈控制器和用来补偿不确定影响的鲁棒补偿器。通过Lyapunov方法确定补偿项并证明该闭环系统的稳定性。分别在单模态和多模态下,分析三种不同补偿函数对系统的影响,指出运用tanh或erf函数可有效避免sgn函数补偿出现的抖振现象。仿真和实验结果表明该方法具有很好的控制效果和鲁棒性。
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