采用三维点云配准理论和物料中心坐标误差分析方法对天车自动抓取货物的精度进行分析计算,考虑库图坐标系、天车坐标系和视觉坐标系的误差,分析了传统ICP算法,建立了改进的ICP算法模型。通过坐标系原点测量、点云采集、误差分析、自动配准优化,最后获得库图坐标系下高精度点云图,通过现场应用验证,使钢卷柱心视觉坐标相对库图坐标的偏差减少了53%,达到了优化目标,并且消除了现场由于偏差过大造成的钢卷夹取失败现象。
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