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摘要
为了提高机械臂跟踪目标轨迹效率，设计了一种基于路径特征点算法的机械臂跟踪目标轨迹优化方法。选择相平面法设置速度曲线，利用相平面法调节的方式使算法达到更高处理效率，通过轨迹平滑处理的方式来达到稳定控制机械臂运动状态的效果。研究结果表明：形成了平滑过渡的速度和加速度曲线，获得的速度曲线能够达到连续光滑的性能要求。规划得到的最大速度曲线与加速度/力矩条件相符，可以有效实现机械臂驱动功能。随着路径点数量增加后，会导致算法时间的明显延长，设置太多路径点数量的条件下以路径特征点算法处理时可以实现算法效率的显著提升。采用本文算法可以获得比其它路径规划算法更短的耗时，且更适合于复杂路径。
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单位河南科技大学; 郑州旅游职业学院; 机电工程学院
