首先通过改进圆柱拟合的误差方程进行去相关变换，降低参数之间的相关性；再使用再生权最小二乘法（selfborn weighted least squares,SBWLS）稳健估计方法来计算观测值的再生权，达到抗差的效果；最终迭代收敛得到圆柱参数估计值。该方法可以任意选取参数初值，也不用进行剔除粗差的处理。通过与目前常用的圆柱拟合方法相比较，以及对不同点云数据的计算结果进行评定分析，结果表明该方法能更有效地消除或减弱粗差对参数估计的影响，适用于各种情况下的圆柱拟合。
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