基于3D视觉与力柔顺控制的电动汽车自动充电系统

作者：林云汉; 刘潼; 刘强; 谭伊健; 许佳华; 刘彬; 闵华松

来源：2021-11-25, 中国, ZL202111417316.7.

本发明公开了一种基于3D视觉与力柔顺控制的电动汽车自动充电系统,包括：机器人、控制箱、第一3D相机、连接固件、第二3D相机、力/力矩传感器以及充电枪。机器人包括：移动底盘、机器人机身、左机械臂、右机械臂及五指手。机器人机身固定于移动底盘上。左机械臂的一端固定于机器人机身的左侧。右机械臂的一端固定于机器人机身的右侧。及五指手固定于左机械臂的另一端上,且五指手为多自由度的灵巧五指手。借此,本发明的基于3D视觉与力柔顺控制的电动汽车自动充电系统,完全模拟了人工充电的过程,可在室外复杂环境中自由的移动,适配性好,并可以自动的给电动汽车充电,且可以精确识别充电口的位姿并柔顺的将充电枪插入到充电插座中。

• 单位
  武汉科技大学