基于语义本体的无人机人机交互控制方法研究

作者：徐巍峰; 徐非非; 王文军; 潘明华; 孟繁东

来源：计算机应用与软件, 2021, 38(12): 103-148.

• 语义本体
• 人机交互
• 位置推理
• 标签稀疏图

针对自然语言和无人机远程操控的语义理解问题,提出一种基于语义本体的无人机人机交互控制方法。以电力巡线为领域背景,基于本体的方法构建人机交互的概念体系,用OWL语言描述并定义地图信息数据,形成概念本体事实库。以概念本体事实库为基础,构建多元语义关系,生成关于位置节点的拓扑关系结构和语义解释接口,提出基于标签稀疏图的语义位置推理方法和轨迹控制算法,从而实现人机在统一的概念内涵和位置推理基础上的交互控制。研发语义本体人机交互模拟演示系统,通过实验证明:作为人机交互实例,该方法可以为无人机电力巡线提供位置导航和轨迹控制,实际飞行满足期望状态估计且语义推理结果比传统密集航点模式平均误差测量低10%,同时精度控制在2.50±0.05 mm范围。