基于混合滤波算法的灭火机器人设计

作者：董红政; 张伟民^*; 陈文清

来源：消防科学与技术, 2019, 38(02): 253-255.

• 灭火机器人
• 姿态角解算
• 卡尔曼滤波
• 互补滤波

为使两轮灭火机器人适应各类复杂的火灾环境,融合互补算法和卡尔曼算法对灭火机器人实时采集到的数据进行滤波处理,结合MATLAB软件建立姿态角计算模型,并对算法进行仿真分析,得到了静态试验数据和动态试验数据,并且对灭火机器人躲避障碍的性能进行了相关测试。研究结果表明,采用融合算法的灭火机器人姿态角能够实现较精确的控制,并较好地躲避障碍物。

• 单位
  洛阳理工学院; 自动化学院