基于ARM的小型化SINS/GNSS组合导航系统设计

作者：陈沣; 李小博; 卢宝锋; 王新龙; 陈文海

来源：弹箭与制导学报, 2018, 38(05): 43-46.

DOI：10.15892/j.cnki.djzdxb.2018.05.011

• 组合导航
• MEMS
• ARM
• 捷联惯性导航系统
• 卡尔曼滤波

文中实现了一套以ARM为核心的小型化MEMS SINS/GNSS组合导航系统。MEMS陀螺、加速度计的模拟量输出经过AD采样,输入ARM微处理器进行惯性导航解算。GNSS芯片提供系统的速度和位置,与惯导解算的结果进行松组合,修正姿态角。由于航向角可观测性较差,采用了序贯卡尔曼滤波方式进一步修正航向角。经过跑车实验,与高精度惯性导航系统比较,俯仰角、横滚角误差小于0. 5°,航向角误差小于0. 9°。文中提供了一种低精度IMU参与组合导航的解决方案。

• 单位
  西安现代控制技术研究所