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摘要
针对二自由度欠驱动系统的控制问题，采用解耦的控制方法，设计了一种新型解耦滑模控制策略。考虑到滑模控制引起的系统抖振以及收敛速度慢的问题，提出了一种新型多幂次趋近律。该趋近律的第三个幂次项的指数参数设计为与滑模面相关的分段函数，第四项设计为滑模面的指数函数。控制器可以依据系统状态距离滑模面的远近自动调节参数，在不同的趋近阶段获得不同的趋近速度。以欠驱动倒立摆系统为控制对象，将该控制策略在Matlab/Simulink平台上进行验证。仿真结果表明提出的控制策略可以提高欠驱动系统的收敛速度，有效减小系统抖振和稳态误差。
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单位自动化学院; 工业控制技术国家重点实验室; 青岛大学
