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摘要
提出一种冗余驱动的三平动并联机构。利用李群理论和修正的Grübler-Kutzbach公式对机构的输出自由度进行了分析。建立机构的位置方程，得到位置逆解和正解表达式，分析机构的运动部分解耦特性。推导机构的雅可比矩阵，并进行奇异分析。分析机构的工作空间。采用螺旋理论和虚功原理，建立机构的动力学模型，得到驱动力的优化分配，驱动力理论分析与仿真计算结果最大偏差为0.6%。建立机构的运动学评价指标和动力学评价指标，并研究尺度参数与机构性能间的映射关系。基于性能图谱对机构的尺度参数进行优化，提高其综合性能。
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