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摘要
针对不确定混沌系统同步问题，研究了一种自耦PID协同控制方法。该方法将系统动态和内外不确定性定义为总和扰动，从而使非线性不确定系统变换为线性不确定系统，进而构建了总和扰动激励下的动态误差系统，据此设计了由速度因子为内在联系的自耦PID协同控制器模型，并建立了增益整定规则。理论分析证明了自耦PID闭环控制系统不仅具有全局渐近稳定性能，还具有良好的抗总和扰动鲁棒性能。仿真和实验结果表明，自耦PID协同控制方法具有响应速度快、控制精度高、抗总和扰动鲁棒性良好等诸多优点。自耦PID协同控制器模型有效解决了传统PID控制增益整定难题，在未知复杂系统控制领域具有广泛的应用前景。
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