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摘要
复杂环境下,多旋翼无人机整体结构、姿态控制算法对其稳定飞行性能具有重要影响。文中首先从静力学分析及结构模态分析方面进行无人机整体结构的设计研究;然后利用陀螺仪、加速度计、磁力计传感器结合PID控制、多种滤波算法共同实现无人机飞行姿态的控制;最后搭建无人机试验平台进行复杂环境下多旋翼无人机悬停试验。经试验研究表明,研发的多旋翼无人机整机运行稳定,飞行误差为±2°,基本符合预期试验要求。
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复杂环境下,多旋翼无人机整体结构、姿态控制算法对其稳定飞行性能具有重要影响。文中首先从静力学分析及结构模态分析方面进行无人机整体结构的设计研究;然后利用陀螺仪、加速度计、磁力计传感器结合PID控制、多种滤波算法共同实现无人机飞行姿态的控制;最后搭建无人机试验平台进行复杂环境下多旋翼无人机悬停试验。经试验研究表明,研发的多旋翼无人机整机运行稳定,飞行误差为±2°,基本符合预期试验要求。
