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摘要
双永磁同步电机系统具有模型参数不确定，外部负载变化以及快慢动态共存的特性，这为其最优协调控制带来了挑战。本文提出一种基于强化学习的无模型最优协调控制方法。首先，采用传统的主从控制结构和PI控制器构建双永磁同步电机系统数学模型。其次，利用输出调节理论和最优控制理论，设计最优协调控制器，解决系统外部负载变化问题。然后，针对系统的模型参数不确定以及快慢动态共存特性，提出一种独立于模型参数的强化学习算法，学习控制器增益。所提控制方法能够提高双电机系统的跟踪性能和同步性能，抑制未知时变负载的干扰，并避免了参数不确定所带来的影响。最后，仿真和实验结果验证了所提出的控制策略可以有效改善双电机系统速度跟踪性能和转矩同步性能。
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