为了降低输电铁塔维护作业时首位登塔和末位下塔人员的安全风险,设计一种输电铁塔临时防坠保护装置装拆机器人系统;基于仿生攀爬原理设计机器人机械结构,研究机器人攀爬避障控制算法,提出模糊抓持力矩跟踪控制的智能抓持方法,实现防坠保护装置机器人装拆功能。室内与室外模拟输电铁塔环境综合试验结果表明,机器人系统可以高效完成电力杆塔高空攀爬和安全防坠装置挂拆任务。
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