共享电单车的自动驾驶技术研究

作者：黄千骏; 郭的健; 孟宇博; 樊子尧; 覃玉梅; 孙豪阳; 蒋秋娥; 蔡衍^*

来源：新技术新工艺, 2023, (08): 40-46.

DOI：10.16635/j.cnki.1003-5311.2023.08.007

• 共享模式
• 电单车自平衡
• 自动驾驶
• FOC
• SLAM
• ROS

共享电单车的出现给人们的短距离出行带来了极大便利。但由于使用者交通安全和规范意识不足，导致安全事故、违规停放、管理混乱等诸多问题。通过自动驾驶技术的赋能，可极大地减轻人们的驾驶压力，提高交通安全性，改善共享电单车存取不便的问题。对共享电单车自动驾驶的关键技术展开研究，应用磁场定向控制(FOC)技术，实现车身姿态、速度和方向的高效、精确控制；将传感器通过USB、RS-232等接口与Jetson TX2上位机实现通信连接，为软件和算法提供数据信息；运用视觉和惯性导航融合的同步定位与建图(SLAM)技术，提高系统稳定性和适应能力，实现高精度的自身定位和地图构建；结合图像识别、自动避障和路径规划等自动驾驶算法，开发出一款具有自动驾驶功能的共享电单车。该研究可为电单车的自动驾驶提供研究经验，以期进一步提高共享电单车的安全性、操作与管理便捷性，有助于推动自动驾驶共享电单车的应用普及，为城市的交通拥堵问题找到新的解决途径。

• 单位
  自动化学院; 东北大学