科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
随着机器人技术的迅速发展，机器人在人们日常生活中应用越来越广泛。在机器人运动控制中，路径跟踪是非常重要的一个方面。路径跟踪的研究是为了保证机器人可以精确跟踪预设好的路径，确保机器人的稳定性和精确度。文章从控制方法切入，简要介绍了几种路径跟踪方法，主要分为基于反馈误差的控制算法，如PID控制；基于模型的跟踪方法，如模型预测算法、线性二次调节器；几何跟踪方法，如纯追踪算法，斯坦利算法。对几种方法的研究进展进行了阐述，比较它们的优缺点。最后，将深度学习、机器学习等融入控制器中也是一个重要的研究方向。
-
单位广东技术师范大学; 自动化学院
