基于厦门市某片区溯源排查工程，分析内窥镜检测技术、潜望镜法及声呐检测法所使用的常规设备及新型设备的优缺点，针对高水位、高淤积、有毒有害气体超标等复杂工况条件，研究采用动力声呐机器人及全地形机器人联合检测技术，无需对管道进行预处理，相比于常规检测工艺，联合检测技术有着用时更短、占道施工面积更小的优势，提高了管网内部缺陷检测的覆盖率。
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