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摘要
对基于6-SPU六自由度并联机构的集制孔与铆接为一体的新型步行式铆孔机器人进行静力学分析:在位置逆解建模、求解的基础上,根据机器人铆接轨迹规划,确定铆枪的正确铆孔作业位姿;针对飞机某大型薄壁圆柱面工件,应用有限元分析软件进行机器人铆孔作业仿真,获得各铆接点工位对应的动平台各向最大变形量及机构的最大等效应力.仿真结果表明,机器人最大变形量最大值为51. 847×10-7m,在飞机铆接制孔误差允许范围内,且机构最大等效应力最大值为2. 698 MPa,远小于材料屈服极限,可满足铆孔作业的精度与强度需求.
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