以六足机器人的可重构闭链腿为研究对象,完成六足机器人腿部在平坦路面条件下的动态有限元分析,确保机器人腿部的强度与刚度满足要求。首先进行理论分析,得到基本的运动学模型以及腿部受力情况,然后将Solidworks中建立的三维模型导入ADAMS中,得到足端冲击曲线,基于ANSYS瞬态动力学板块对六足机器人腿部进行分析,将腿部板件柔性体化,得到每块板件的最大应力曲线,最后根据受力危险点位置进行结构强化,为腿部结构的工程化设计奠定基础。
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