基于DSP平台的排爆机械臂控制系统设计

作者：陈朝大; 杜启亮; 秦传波; 田联房; 肖志远

来源：机床与液压, 2014, 42(03): 58-61.

DOI：10.3969/j.issn.1001-3881.2014.03.016

• 排爆机器人
• 控制系统
• DSP
• 伺服电机
• EPWM
• 串口测试

针对具有危险的特种环境,设计一个可以代替人工作业的排爆机器人控制系统。该系统以DSP为中央处理核心,用6个伺服电机配合铝制合金搭建机械臂硬件结构,利用DSP增强型PWM模块驱动伺服电机,上位机采用PC机进行控制。实现了串口测试软件向SCI模块发送指令的功能,从而控制机械臂,仿生模仿人手的各类运动。实验结果表明:控制系统精度高,调节快,该机械臂有强的承重能力,能准确握紧危险品并放于隔离箱中。

• 单位
  广东技术师范学院天河学院; 华南理工大学